Petr Štěpánek se narodil 2. října 1948 v Praze do herecky početné rodiny (syn Zdeňka Š., bratr Martina Š. a režisérky Kristiny Taberyové, bratr herečky Jany Š. a později též manžel scenáristky a režisérky Vlasty Janečkové). V roce 1970 absolvoval DAMU a hned byl přijat do angažmá v Národním Divadle v Praze, kde již předtím rok hostoval, a působil zde až do roku 1993. Od té doby spolupracuje například s divadlem Rokoko a dalšími pražskými scénami.
Na filmovém plátně se ve výraznější roli objevil poprvé v roce 1968 ve Vláčilově historické baladě ÚDOLÍ VČEL. Poté hrál ve všech třech povídkách Schmidtova LUKU KRÁLOVNY DOROTKY (1970), natočeném podle literární předlohy Vladislava Vančury. Závažnější roli Alexandra Dumase ml., syna velkého francouzského spisovatele, si zahrál ve filmu Karla Kachyni TAJEMSTVÍ VELIKÉHO VYPRAVĚČE (1971).
Více hereckých příležitostí však Štěpánkovi nabídla televize. Podílel se asi na dvou stovkách inscenací od pohádek (např. princ Jiřík ve ZLATOVLÁSCE) po detektivky; hrál také v seriálech pro děti (ZÁHADA HLAVOLAMU, KAMARÁDI) i dospělé (30 PŘÍPADŮ MAJORA ZEMANA, DOBRODRUŽSTVÍ KRIMINALISTIKY). Doc. MUDr. Eduarda Valšíka ztvárnil ve druhé řadě ORDINACE V RŮŽOVÉ ZAHRADĚ, v lékařském prostředí se pohyboval i v seriálu ČT NEMOCNICE NA KRAJI MĚSTA PO DVACETI LETECH.
V dabingu svůj hlas propůjčil postavám jako Sir William Fitzgerald (SANDOKAN), Alan Parish (JUMANJI), Pignon (KOndoMEDIE) a dokonce i koni v BAJAJOVI. Je považován za výrazného představitele kladných hrdinů, pohádkových princů a charakterních postav, nositele znělého hlasu a významného činoherního i muzikálového a operetního herce. (Zdroj: CSFD.cz, autor: Tomáš "hippyman" Tesař)
