Obec byla založena před rokem 1353 jako součást benediktinského panství Břevnova ( klášter benediktínů v Broumově). Pravděpodobně však byly založeny v první vlně kolonizace Broumovska v roce 1255 - 56. Vznikly na "zeleném drnu" vyklučením pralesa. Od roku 1849 je samostatnou obcí.
Součástí Heřmánkovic byla osada Benešov (Strassenau) založená v roce 1836. Od roku 1960 je připojena k Broumovu.
Janovičky (Johannesberg/ Janovice/ Janovičky) založené v roce 1753, jsou součástí Heřmánkovic od roku 1949.
Podle kroniky obce byly Heřmánkovice založeny v roce 1255. Chybí však písemný doklad. Okolní obce - Velká Ves (založena 12. března 1256) a bližší Hynčice (založeny 31. srpna 1255) byly založeny během šesti měsíců v letech 1255 - 56. Z toho bylo odvozováno, že i Heřmánkovice byly vysazeny v této době - je nepravděpodobné, že by území mezi těmito obcemi zůstalo v těchto letech neobsazené. Heřmánkovice se rozkládaly na k.ú. Heřmánkovice, k.ú. Benešov a velké části dnešního Broumova -Olivětína. První písemná zmínka o existenci obce je z roku 1353. Byly vysazeny jako údolní lánová ves podle německého práva (emfyteuze) lokátorem Hermannem.
Název obce se vyvíjel od Herrmannvilla (1353), Hermansdorf (1361), Hermansdorf (1406), Hermanusdorf (1620), Hermsdorf/ Hermannsdorf/ Heržmanice (1790), Hermbsdorf (?), Hermsdorf (1836) až po Heřmánkovice. V překladu jde o Hermannovu (Heřmanovu) ves.
Obecní úřad má sídlo ve středu obce v budově čp. 215. Tento dům je v majetku obce od 1.října 1928. U OÚ je nové parkoviště, které je určeno i pro blízký Kulturní dům.
- Celestýn Opitz (1810 -1866), zdejší rodák; člen řádu milosrdných bratří, významný chirurg pražské nemocnice Na Františku, který jako první v Evropě operoval pacienta pod narkózou.
- Kostel Všech svatých (1722 - 1724) barokní stavba K.I.Dientzenhofera
- Klasicistní fara
- Socha světce
- Venkovské usedlosti čp. 23, 43, 91, 152, 221
- Venkovské domy čp. 49, 53, 84