Helvíkovice byly založeny při staré cestě z Kladska do Čech pravděpodobně v 2. polovině 14. století jako většina okolních vesnic a přijaly jméno po jakémsi Helvíkovi, snad se tak jmenoval vedoucí kolonistů (lokátor), který původně ves zakládal. Ves byla od počátku česká, přesto však asi můžeme počítat s účastí německých kolonistů přivedených sem odněkud z okolí Míšně. Prvním písemným dokladem o Helvíkovicích je kupní smlouva z roku 1365, kterou prodává Jan z Lichtenburka litické panství Jindřichovi z Lipé. Ve výčtu vsí náležejících k panství se objevuje i "villa Helwicowicz" což znamená ves Helvíkova.
Roku 1371 přešlo litické zboží i s Helvíkovicemi do držení pánů z Kunštátu, kterým zůstalo až do závěru 15. století. Roku 1495 koupil panství pan Vilém z Perštejna. Litické panství s Helvíkovicemi prodal roku 1556 Jaroslav z Perštejna Arnoštovi falckrabímu rýnskému a po něm se dostává na pět let Václavovi Okrouhlickému z Kněnic a na Borovnici. Po jeho smrti roku 1563 se držitelem jmenuje vladyka Mikuláš z Bubna a na Přestavlcích. Jeho rodu Helvíkovice zůstaly až do roku 1809.
V 17. století nastává rozmach vrchnostenského podnikání a k Helvíkovicím patří dokonce tři panské dvory. Prvním bylo prastaré Popluží. Od roku 1534 se vlastníkem poplužského dvora uvádí rytíř Severin Helvíkovec z Helvíkovic a na Žamberce, který má být údajně pohřben v kostele sv. Václava v Žamberku u oltáře sv. Františka. Na Popluží prý také stávala tvrz či malý hrádek, který byl zničen za třicetileté války.
Druhým dvorem byl Houkov, dříve též psaný jako Haňkov, založený hrabětem Františkem Adamem z Bubna a Litic roku 1676. Tento dvůr zřízený na helkovických gruntech, byl přesně po sto letech svého trvání, roku 1776, rozparcelován a rozprodán poddaným.
Poslední dvůr nazývaný Helvíkovický, stál na místě mokrém a velice bahnitém a byl kamenný a krytý šindelem. K tomu dvoru ze strany robot obrácené byly vesnice Záchlumí, Litice a Kameničná.
V 17. století byla v Helvíkovicích též cihelna a panský mlýn.
V roce 1793 byla ve vsi zřízena škola, která sloužila svému účelu až do roku 1976.
- kaple sv. Antonína
- socha sv. Jana Nepomuckého
