První písemná zmínka o obci z roku 1354 je spojena s farním kostelem Nejsvětější Trojice, ale ves je mnohem starší a patří k významné archeologické lokalitě pocházející z římských dob. Dobřichov-Pičhora je celoevropsky významná lokalita ze starší doby římské. V roce 1896 zde bylo dělníky při těžbě štěrku a písku pro stavbu silnice objeveno žárové pohřebiště. Výzkum následně prováděl Jan Waněk pod dohledem Josefa Ladislava Píče. Do roku 1906 bylo prozkoumáno 160 žárových hrobů, zhruba polovina popelnicových.
Pohřebiště trvalo od přelomu letopočtu zhruba do roku 180 n.l., Význam Pičhory se týká zejména hrobů z první čtvrtiny 1. století n.l., které svým inventářem dokládají vztahy s římskou říší. Jde o hroby bojovníků považovaných za členy Marobudovy družiny a potvrzujících tak existenci mocenského útvaru - Marobudovy říše - která je známá z písemných pramenů.
Ze zachráněných žárových hrobů bylo získáno 82 hliněných a 6 bronzových nádob sloužících za popelnice.
- Barokní kostel Nejsvětější Trojice - dnešní barokní kostel z 18. století se nalézá na místě staršího románského kostela z 10. století, který byl rovněž přestavěn goticky ve 14. století a naposle barokně. Pozůstatky románského kostela vystavěného ve stylu Otonské románské renesance byly nalezeny v severovýchodní části nynějšího kostela.
- přírodní památka Sládkova stráň nedaleko obce
