První písemná zmínka o Častolovicích pochází z roku 1342, kdy český král Jan Lucemburský na žádost Půty z Častolovic povyšuje zdejší dvorec na městys, jemuž uděluje některé výsady a výroční trhy. Název městečka je pravděpodobně odvozen od staročeského křestního jména jednoho z prvních osadníků - Čeňka (Časty, Častolova).
Název městečka je pravděpodobně odvozen od staročeského křestního jména jednoho z prvních osadníků - Čeňka (Časty, Častolova). Osada byla založena nedaleko říčního brodu, ke své ochraně využívala četná návrší a vodní tvrz, která byla později přestavěna na zámek. Obživu zdejším lidem přinášelo zemědělství, rybníkářství, kramářství a některá řemesla. Z význačných držitelů městyse můžeme zmínit pány z Častolovic, Krušiny z Lichtenburka, pány z Pernštejna, Jindřicha z Regeru, pány z Oppersdorfu a pány ze Šternberka.
Osou půdorysu městečka je Masarykova ulice, dříve Císařská silnice - cesta z Hradce Králové na severní Moravu. V prostoru Častolovic se komunikace rozdělovala na dvě větve. Jedna mířila na Rychnovsko, zatímco hlavní trasa přecházela v místě brodu (později mostu) řečiště Bahnice a pokračovala do Kostelce nad Orlicí.
Díky své poloze, bohatému kulturnímu, společenskému životu a pamětihodnostem jsou Častolovice častým cílem návštěvníků.
Nepřehlédnutelnými dominantami obce jsou dnes barokní kostel sv.Víta, hřbitovní kaple sv. Máří Magdaleny a renesanční zámek rodu Šternberků s rozsáhlým zámeckým parkem a oborou. Dříve stávala v místech, kde je dnes zámek, vodní tvrz. Za řekou později vznikla osada náležející k tvrzi, přičemž osádka tvrze pravděpodobně střežila i říční brod. Povýšením obce na městečko roku 1342 se půdorys dosavadní vsi nijak nezměnil, kromě postupného přechodu na městskou formu zástavby.
V letech 1454 - 56 význam Častolovic v důsledku zániku samostatného panství poklesl. Roku 1647 byl obraz náměstí výrazně změněn založením pozoruhodného komplexu budov špitálu s kaplí Panny Marie Loretánské a sv.Václava.
Samostatnou kapitolu stavitelství představují pseudoslohové proměny častolovického zámku, za nímž kolem roku 1840 vznikl rozsáhlý krajinářský park. Ve 2. polovině 19. století, kdy došlo k požáru velké části obce, bylo po odstranění ruin a po rozšíření stávajícího prostoru západně od častolovického špitálu vytyčeno pravidelné obdélníkové náměstí tzv.ulicového rázu s mírným vřetenovitým rozšířením.
Městečko si zachovalo vynikající panoramatické hodnoty. Zástavba náměstí byla v pozdějších dobách zmodernizována, když na jeho severní straně vznikly jednopatrové měšťanské domy s bohatou štukovou výzdobou, v jižní části se zachovala přízemní vesnická stavení s průjezdy do dvora. V této části náměstí je do budoucna plánována nová výstavba. Necitelným zásahem do architektury městečka v roce 1975 byly Častolovice bohužel nenahraditelně ochuzeny o mlýn a kapli sv.Václava se špitálem. Dalším zásahem do historického jádra obce bylo zbourání Panského domu roku 1976 a pálenky v roce 1981.
- Bohuslav Balbín (1621–1688), literát, historik, kněz, zeměpisec a pedagog
- Josef Dobrovský (1753–1829), kněz, jezuita, filolog a historik
- František Palacký (1798–1876), historik, politik a spisovatel
- Antonín Hudeček (1872–1941), český malíř-krajinář
- Josef Matoušek (1906–1939), historik a vysokoškolský pedagog
- Diana Phipps Sternbergová (* 1936), majitelka zámku, členka rodu Šternberků
- Kostel sv. Víta
- Zámek stojí na místě vodní tvrze.
- anglický park s oborou.
- Kapli sv. Máří Magdalény
- Pivovar
- Starou školu
- Radnice
- Špýchar
- Fara
