Obec Benešov byla založena jako lesní lánová ves ve druhé polovině 13. století Benešem z Vartenberka. Místní název Hrad a Hradiště a také blízkost několika Strážníků, které chránily zemské stezky, upozorňují na možnost mnohem staršího slovanského osídlení.
První písemná zmínka o obci je z roku 1411, kdy ves patřila k semilskému panství. Na ruční zpracování lnu a bavlny navázala v 80. letech 19. století tovární výroba. Strmé skalnaté břehy zvedající se od Jizery, byly v letech 1877-1878 přeťaty silnicí Semily - Sytová, která umožnila rozvoj této části obce. V roce 1880 nechal František Matouš postavit kamenný splav a přízemní dřevěnou budovu přádelny bavlny. Byla to první česká textilka na celém toku Jizery. Další textilní továrna byla postavena o čtrnáct let později na Hradišťatech. Část obce pod skálou Mošnou, kde do roku 1877 nestálo jediné stavení, i samota Hradiště se během několika let změnily k nepoznání.
- Socha Mistra Jana Husa z roku 1901 uprostřed obce, nedaleko hřbitova
- Kamenný kříž z roku 1788
- Krytý dřevěný most přes Jizeru
- Dvě výklenkové kapličky z 19. století
- Venkovský dům čp. 105
- Hospoda čp. 24
- Venkovské usedlosti čp. 4, 25, 73, 107, 115
