Se svými částmi (Kostelecká Lhota, Koryta a Kozodry) má rozlohu kolem 35 km2 /katastrální výměra je 2 619 ha/. Leží v nadmořské výšce 290m n.m., s průměrnou roční teplotou 7,80C. Většina obytné zástavby je rozložena nad údolní nivou řeky Orlice.
Město je význačným rekreačním střediskem Podorlicka ve východních Čechách. Město Kostelec nad Orlicí v oblasti kultury provozuje (Městskou knihovnu, Sdružený klub Rabštejn, Kino Rabštejn, Galerii Žofín).
V oblasti sportu se ve městě nachází víceúčelové hřiště za Sokolovnou (nafukovací hala, malé hřiště s umělou trávou, antukové kurty); Stadion mládeže; Sokolovna; Bowling; Koupaliště; Tenisové kurty u Koupaliště; Tělocvična Dětského domova se školou a základní školou; Tělocvična VOŠ, SOŠ A SOU.
Nejstarší písemný záznam vztahující se k historii města je uveden ve Zbraslavské kronice. Píše se zde, že pan Jan z Vartenberka, muž statečný a bojovník znamenitý, byl dne 5. ledna 1316 raněn kamenem z praku a toho dne zemřel při dobývání pevnosti kostelní blízko Hradce, která se nazývá Kostel. Samotné město je však staršího původu. V době, kdy se v Čechách začalo šířit křesťanství, konaly se pobožnosti na místech, jež se dala snadno hájit proti nepříteli. Tak byl postaven i na návrší, na němž se rozkládá město, opevněný kamenný chrám zvaný pevnost chrámová - latinsky munitio eccolesiae, čili castellum. Osada, jež pak vznikla kolem tohoto ohrazeného místa, byla pojmenována Kostelec. Pro odlišení od ostatních Kostelců, jichž je podle posledních údajů v Čechách celkem 22, uváděl se v písemných záznamech ze 14. a 15. století název Kostelec u Potštejna nebo Kostelec u Hradce (přívlastek nad Orlicí se poprvé uvádí až v roce 1568).Východní část náměstí s budovou musea Kostelec, zvaný již od roku 1341 městečkem, patřil až do 17. století k panství potštejnskému. Na tomto panství se vystřídala řada majitelů, mj. je v roce 1454 koupil Jiří Poděbradský, od kterého také pochází znak města "v červeném poli korunovaný přímo stojící dvouocasý lev s vyplazeným jazykem a dvěma zlatými šípy v přední tlapě".
Radnice z roku 1919Dalšími majiteli panství byli Vilém z Pernštejna (1495-1556) a od roku 1558 Václav Hrzán z Harasova. Jeho nástupcem byl Adam Hrzán, který také v roce 1585 slavnostně potvrdil osmnáct městských privilegií, ke kterým patřilo např. právo vařit a prodávat pivo, právo prodávat sůl na bečky i na drobno, vybírat za ni od přespolních kupujících poplatek atd. Adam Hrzán se již na rozdíl od dřívějších pánů podepisoval nejen na Potštejně, ale také na Kostelci. Poslední majitelka Kostelce z tohoto rodu Anna Kateřina Hrzánová z Harasova (provdaná Kaplířová) se přimluvila u císaře Matyáše, aby městu nejen r. 1614 potvrdil dosavadní privilegia, ale povolil i tři výroční dobytčí trhy s právem vybírat poplatky od kupujících i prodávajících.
V roce 1629 bylo potštejnské panství prodáno Belgičanu Kašparovi z Grambu, který byl císařským podplukovníkem Valdštejnovy armády. Kašpar z Grambu odkázal všechen svůj majetek jezuitské koleji u sv. Klimenta v Praze. Avšak Václav Záruba z Hustířan, manžel Františky z Grambu, se soudně domáhal kosteleckého dědictví a spor vyhrál. V roce 1667 koupil "zboží Grambovské". Vdova Magdalena Grambová se odstěhovala do Vamberka, kde zavedla vyspělou krajkářskou techniku (paličkování) rozšířenou v Belgii.
Po smrti Václava Záruby se stal majitelem Kostelce jeho syn František Karel, povýšený roku 1695 do hraběcího stavu. Kostel sv. Jiří, 1932 Po jeho synovi Josefu Antonínu Zárubovi zdědila Kostelec a Potštejn dcera Alžběta, provdaná za hraběte Cavriani. Roku 1746 prodala Potštejn slezskému podnikateli hraběti Harbuvalovi de Chamaré. Tak skončilo téměř pět století trvající nejprve podřízení a potom spojení Kostelce s Potštejnem. Roku 1796 koupil od dosavadního majitele kostelecké panství kníže Josef Kinský z Vchynic a Tetova, pán na Chocni, jehož potomkům patřilo téměř 150 let.
Za třicetileté války měl Kostelec nad Orlicí asi přes tisíc obyvatel, v roce 1836 již 2 565 obyvatel, v roce 1880 se uvádí 3 793 obyvatel, v roce 1900 téměř 5 000 obyvatel a v roce 1937 5 639 obyvatel. Dnešní stav je 6 221 obyvatel.
- MUDr. František Albert - lékař, humanista, politik, spisovatel
- Zdeněk Beneš - učitel, hasičský činovník
- Libuše Benešová - malířka, textilní výtvarnice
- PhDr. Eduard Böhm - lékárník, turist. organizátor, muzejní pracovník
- František Čepelka - kreslíř, rytec, malíř, obchodník
- Josef Čermák - důstojník ČSA, příslušník RAF Velká Británie
- Rudolf Černý - malíř, ředitel Orlické galerie
- Ing. Richard Doležal - univerzitní profesor techniky
- František Doležal - malíř, grafik, ilustrátor
- Josef Erben - učitel, zeměpisec, statistik
- Edvard Erben - učitel
- Ladislav Faltejsek - sochař
- JUDr. Viktor Faltys - malíř
- MUDr. Bohuslav Feierabend - lékař, vědec
- Karel Feierabend - učitel, vězeň v koncentračním táboře
- JUDr. Ladislav Feierabend - politik, ministr, zahraniční odboj - Velká Británie
- Alois Felcman - hudebník
- František Froš - domácí protifašistický odboj, ruský legionář
- Božena Frošová - protifašistický odboj
- František Granát - gymnazijní profesor
- PhDr. Jiří Stanislav Guth-Jarkovský - profesor, spisovatel, člen Olympijského výboru
- Václav Hochman - učitel, metodik kreslení
- František Hrobař - botanik, učitel
- MVDr. František Chalupa - zvěrolékař, vlastivědný pracovník
- Rudolf Chmelíček - hudebník, hudební skladatel, učitel hudby
- Josef Jelínek - učitel, hudebník, domácí odboj - 2. světová válka
- Albert Jeřábek - hudebník
- Antonín Karas (Harfner) - operní zpěvák
- František Josef Kinský - majitel kosteleckého velkostatku
- Karel Bedřich Kinský - majitel panství, první starosta m.
- Zdeněk Kolářský - medailér
- JUDr. Josef Korbel - velvyslanec v Jugoslávii, univerzitní profesor, politolog
- Milan Kostohryz - hudebník, profesor AMU, klarinetista
- Josef Krejčík - starosta města
- Gothard Josef Lašek - hudební skladatel, historik, hudebník
- Jindřich Luňáček
- Antonín Malátek - hudební pedagog, varhaník
- Rudolf Malátek - učitel hudby, hudební skladatel
- Hynek Martinek - turista, ekolog
- František Michera - průmyslový podnikatel, domácí odboj
- JUDr. Karel Mikysa - hudební propagátor
- Antonín Militký - malíř, gymnazijní profesor
- Adolf Morávek - botanik
- Vratislav Pasovský - architekt, turistický činovník
- Karel Perlhefter - starosta obce, vlastivědný pracovník
- Ignác Josef Pešina - zvěrolékař
- Tomáš Jan Pešina - kněz římskokatolické církve, historik
- Ing. Josef Pohl - důstojní čs. armády, politický vezeň
- Anna Prášilová - učitelka hudby
- Rudolf Ptáček - příslušník RAF - Velká Británie
- Jan Nepomuk Roštlapil - herec
- Josef Mnohoslav Roštlapil - historik, kněz
- Václav Roštlapil - architekt
- Josef Růžička - sokolský organizátor
- Augustin Ságner - malíř, profesor kreslení
- Rudolf Sehnoutka - francouzský legionář
- Vilma Seidlová - spisovatelka
- Josef Seykora - průmyslový podnikatel
- Emil Schütz - operní zpěvák
- Ing. Zbyněk Štolovský - malíř, cestovatel a spisovatel
- Karla Tichá - operní zpěvačka
- Ladislav Trnobranský - herec
- František Ignác Tůma - hudební skladatel
- Ludvík Veverka - herec
- Josef Vrátil - učitel, učitel hudby, hudebník
- František Jan Zoubek - gymnazijní profesor, regionální historik, spisovatel
- Starý zámek z roku 1668
- Nový zámek a přilehlý anglický park z let 1829-35
- Stará radnice na náměstí
- Kašna na náměstí
- Fara
- kostel Jana Amose Komenského, původně svatého Václava
- Kostel svaté Anny
- Kostel svatého Jiří
- Socha svatého Antonína Paduánského v Žofínské ulici u čp. 132
- Socha svatého Floriána
- Socha svatého Jana Nepomuckého
- Sloup se sochou svatého Jana Nepomuckého
- Socha svatého Vincence u hřbitova
- Sloup se sochou Panny Marie na náměstí z roku 1707
- Pilíř se sousoším Nejsvětější Trojice z roku 1874
