Hrad pravděpodobně založili páni z Kunštátu, kteří zdejší území získali kolem poloviny 14. století. Zakladatelem hradu byl kolem roku 1380 Archleb z Kunštátu. Ten jej roku 1384 předal svému synu Erhardovi a bratru Janovi.
Po roce 1415 se Štarkov stal předmětem sporu mezi Erhardovou dcerou Žofkou, která se provdala za Jana Tovačovského z Cimburka, a Kunou z Kunštátu z lysické větve. Ten se neprávem zmocnil hradu. Po dlouhých sporech nakonec získala zákonná dědička Žofka Štarkov do svého vlastnictví. Za husitských válek se zde schovával oddíl 500 husitů, které odtud chtěl vypudit vévoda Albrecht, což se mu nepodařilo. Poté se Štarkov stal sídlem loupeživého rytíře Jana z Břežan. V roce 1448 byl hrad Janem Tovačovským z Cimburka prodán pernštejnskému purkrabímu Vaňkovi. Jelikož se Vaněk přidal k loupeživým tlupám, byl Štarkov v roce 1456 vykoupen a pobořen. V roce 1464 se uvádí jako „zbořený hrad Skály“. V té době patřil hrad do jimramovského panství, a tak byli jeho majiteli nejprve Pernštejnové, dále Katharýnové z Katharu a později Dubští z Třebomyslic. Hrad však nikdo neobnovil a tak postupně pustl.
Zřicenina hradu je volně přístupná.
-
Dneboch, 295 01, Mnichovo Hradiště
-
V Pevnosti, 128 00, Praha 2
-
Bohy, 331 41, Bohy
-
Hradní, 680 01, Boskovice