Nejstaršími budovami je bývalá tvrz z které se dochovala pouze krásná kaple udržována místními občany a bývalím panským dvorem,který je užíván místním zemědělským družstvem. V části objektu je kulturní sál. Na objektu jsou dochovány dvě pamětní desky o založení obce.
První písemná zmínka o obci pochází z roku 1655. Když si Zdeněk Matyášovský z Matyášovic při prodeji Krasonic roku 1650 ponechal pozemky zaniklých vsí Martinic (roku 1524 uváděné jako pusté), Budějoviček (roku 1481 pusté), Stojčic a Votvrně, postavil zde kolem roku 1655 zámeček a ves s názvem Zdeňkov. Ta vznikla jako samostatný statek. V roku 1729 je na Zdeňkově uváděn Kristián Jan Matheides ze Závětic, který se nedaleko Zdeňkova pokusil založit ves Závětice, ta však trvala jen do roku 1749. V polovině 18. století byl statek Zdeňkov spolu s Krasonicemi prodán Telči. Po rozdělení majetku Podstatských - Lichtenštejnů roku 1828 a zřízení samostatného panství Želetava se Zdeňkov stal součástí tohoto panství jako samostatně zapisovaný a zdaňovaný statek a sdílel jeho osudy až do roku 1849. Poté byl součástí želetavského velkostatku až do roku 1945.
Ve 2. polovině 19. a v 1. polovině 20. století se většina obyvatelstva obce živila zemědělstvím. V roku 1900 byla výměra hospodářské půdy obce 388 ha. Živnosti roku 1911: 1 hostinský.
Roku 1924: velkostatek Želetava A. Attemsové, 1 krejčí, 1 trafikant, 14 hosp. rolníků. Obec byla elektrifikována připojením na síť ZME Brno r. 1930. JZD vzniklo v roce 1958 a roku 1962 bylo sloučeno do JZD Jindřichovice, čímž vzniklo JZD Budoucnost Jindřichovice. Nyní převládající zaměstnání: zemědělství, průmysl a služby. Po roce 1945 postaven kulturní dům a hasičská zbrojnice.
- Na katastru obce stávala zaniklá ves Votvrň, připomínaná r. 13 76, r. 1615 uváděná jako pustá. Zůstal po ní mlýn, hájenka a jméno lesa Otvrň. Jako další zaniklé vsi u Zdeňkova se uvádějí Stoječice či Stojčice r. 1493 již jako pusté a ves Velinice se připomíná r. 1505. Při cestě z Krasonic ke sv. Magdaleně stávala zaniklá ves Budějovičky, připomínaná stejnojmennou polní tratí. Uvádí se r. 1368, pustá již v r. 1512. Při kapli sv. Magdaleny byla založena r. 1655 osada Svatá Magdalena, mající r. 1771 jen dvě chalupy, které byly r. 1848 zbořeny.
- Na konci obce směrem k Nové Říši pamětní kámen k úmrtí r. 1811.
- V bývalém vrchnostenském dvoře pamětní deska připomínající založení obce a dvora.
- Kaplička Navštívení P. Marie na návsi.