První písemná zmínka o obci pochází z roku 1258. (Zdroj: Wikipedie)
První zmínka o obci je z roku 1258 v listině krále Přemysla Otakara II., kdy se vesnice pod názvem Nová Vranová neboli New Branow podřizuje soudní moci města Jevíčka. V roce 1350 uvádí se již jménem Lhota, tvoříc s Vranovou, Rovní, Bezděkovem, Příkazy, Stříteží, Vacetínem, Svinovem, později s Pěčkovem a dvorem Plichtincem rozsáhlý statek vranovský, jehož majitelé měli své sídlo na rytířském hradu Vraní Hoře, na nedalekém kopci zvaném dnes Hradisko. V roce 1406 je v letopisech již zmíněna lhotská tvrz. Byla postavena o něco dále od hradu, jihovýchodním směrem, v ohybu řeky Třebůvky. Roku 1425 je hrad dán králem Zikmundem do zástavy. Roku 1497, kdy potvrzuje král Vladislav Jiřímu ze Lhoty, zástavní listy krále Zikmunda na statek, je hrad uváděn už jako pustý, rozbořený pravděpodobně za husitských válek. Na přelomu 15. a 16. století některý z často se střídajících zástavních držitelů starou tvrz výrazně přestavěl a rozšířil. S největší pravděpodobností to byli Lhotští z Ptení, jejichž rod držel Lhotu po většinu let ve století šestnáctém a ještě určitou dobu na začátku století sedmnáctého. Koncem 16. století byly za Dětřicha Lhotského z Ptení nebo za Jana Kobylky z Kobylího prováděny na tvrzi další úpravy, převážně v interiérech. Dalším významným majitelem byli Drahanovští z Pěnčína, kteří sídlili na tvrzi po velmi dlouhou dobu v 17. století. V roce 1698 byla tvrz Janem Adamem Odřejem z Lichtenštejna přestavěna v renesančním slohu na zámek, který je v roce 1716 připojen k biskupickému panství. V roce 1879-1945 patřil zámek Vranová Lhota princi Lamoralovi Thurn Taxisovi, majiteli biskupického zámku a posléze jeho synovi. Po konfiskaci jejich majetku státem v roce 1945 převzala zámek obec. Věřme jen, že jeho nedávný prodej do soukromých rukou poskytne naději na lepší časy tohoto, jistě hodnotného, historického komplexu.
- Prof. Albert Janoušek 22.11.1883 - 1.10.1926; absolvoval univerzitu v Praze, vyučoval dějepis, zeměpis, češtinu a němčinu.
- Marie Mlčochová 3.7.1897 - 3.8.1980; stala se ředitelkou Hospodyňské školy v Olomouci, výrazně přispěla k emancipaci žen s orientací na zemědělství.
- František Votava 23.5.1906 - 17.12.1997; po ukončení vysoké školy působil jako učitel v mnoha obcích.
- Jan Sládek 23.2.1907 - 3.6.1984; začal cvičit v místní TJ Sokol, později v Pražském Sokole. Největší úspěch - zlatá medaile na olympiádě v Berlíně v roce 1936 (kůň na šíř).
- Jan Stoupal 15.9.1908 - 7.3.1982; přestože se vyučil pekařem, stal se pro velký zájem o historii archivářem. Vytvořil vzácné obecní kroniky, erby mnoha rodů, obrazy, matriky, gruntovní knihy a další práce.
- Tvrz Vranová Lhota, přestavěná r. 1698 na renesanční zámek, připomíná se od r. 1406
- Hrad Vraní Hora ze 13. století, zničen r. 1389 při vojenském tažení markraběte Jošta. Dnes archeologická památka, zřícenina se zbytky základů.
- Kostel sv. Kateřiny, vrcholně barokní stavba dokončená v roce 1792 s barokní plastikou z r. 1715
- Cyrilometodějský kříž u silnice nad Vranovou ke Hraničkám.
- Socha Sv. Jana Nepomuckého ve Vranové.