První písemná zmínka o obci pochází z roku 1348. V držení ji tehdy měl z části Ondřej z Uhřínova a z části náležela k Meziříčskému panství.
Pověst říká, že v blízkosti obce stával hrad Ungeltberg. Na něm sídlila tlupa loupežníků a tak král Lucemburský hrad roku 1312 dobyl, loupežníky pověsil a hrad nechal pobořit. Podle hradu pak získala obec své jméno.
V letech 2006–2010 působil jako starosta Václav Necid, od roku 2010 tuto funkci zastává Miloš Kováč.
- Jan Zahradníček - v letech 1936–1945 a 1960 zde žil básník, překladatel a publicista
- Jan Dokulil - v letech 1936–1950 zde žil básník a kněz .
- Kostel
- Velký křížový kámen s reliéfem kříže a dýky – za zahradou č. p. 7
- Kamenný kříž – na okraji lesa mezi Uhřínovem a Knížky, místní částí Horních Radslavic
Fotografie a videa
