Podmínky k sídlení byly v jihozápadní části Jičínska vždy vhodnější než v jeho severní polovině. Snad právě proto jsou archeologické památky tohoto prostoru početné a výrazné i v obdobích, kdy zbylá část regionu téměř není osídlena.
Všechny čtyři vsi mikroregionu - Bílsko u Kopidlna, Údrnice i Údrnická Lhota a Únětice byly založeny na svazích či v centru kotlin při tekoucí vodě a na sprašových půdách. V pravěku i raném středověku byla tato krajina podstatně více zalesněna než v současnosti, a tak poskytovala nejpotřebnější surovinu pro stavbu domů a jejich zařízení i pro topení v dostatečném množství. Ve sledovaném regionu byl i dostatek pramenité vody. Mnohé drobné vodoteče jsou ovšem v současnosti zaniklé. Nejspíš všechny existující rybníky jsou až vrcholně středověkého stáří. Všechny vsi a rybníky spojuje rybníky protékající pravobřežní přítok Mrliny, který pramení severozápadně od Údrnic.
Nadmořská výška do 320 m n.m., dostatek dřeva a ploch pro zřízení polí i dostatek vodních zdrojů byly základními podmínkami pro opakované zakládání a od 14. století trvalou existenci lidských sídel.
Z pravěku je prozatím k dispozici pouze jeden kamenný nástroj uložený ve sbírce Libáň. Jedná se sekeru z amfibolového rohovce datovanou do mladší doby kamenné.
Centrum Údrnic se nacházelo od 9. století v prostoru kolem kostela sv. Martina. U hřbitovních vrat byla nalezena keramika ze střední doby hradištní, přesněji z 9. století. Další nálezy zlomků nádob potvrzují osídlení od 14. století včetně do dnešní doby. Původní tvar zástavby vsi byl asi návesního typu - kolem přibližně kruhové návsi byly postaveny jednotlivé usedlosti. Tomuto typu zástavby by odpovídal ve sbírce Libáň uložený střep z mladší doby hradištní zdobený jednoduchými mělkými vodorovnými liniemi (datace nejspíše 12. - první poloviny 13. století), dále i šedý diskovitý hliněný přeslen a kostěnné šídlo se dvěma zářezy.
Nade vsí se postupným navracením pozemků zpět rekonstruuje plužina - systém dlouhých a úzkých původně středověkých polí, který svým tvarem respektuje tvar svahu severně od vsi a dodnes je významným protierozním prvkem. Je velmi pravděpodobné, že tato pole byla zřízena v době brzy po třicetileté válce.
V Údrnicích je zachována i významná archeologická nemovitá památka - hrádek Zlivštejn zvaný i jen Hrádek. Je zachován západně nad západním okrajem Údrnic, má téměř kruhový centrální pahorek obklopený příkopem a valem vysokým až 3 m. Celkový průměr objektu je více než 26 mm. Hrádek byl geodeticky zaměřen a vyfotografován. V současnosti je znovu aktualizován před osmi lety na Ministerstvo kultury České republiky podaný návrh k zápisu této památky do Ústředního seznamu kulturních nemovitých památek. Jedná se o vyjímečně dobře zachované panské sídlo typu mezi tvrzí a hradem. Ačkoli z Hrádku nejsou zachovány movité archeologické nálezy, předpokládám jeho stavbu až v období pohusitském - sídlili na něm páni ze Zlivi, Údrnic a Labouně. V roce 1567 byl Hrádek již pustý. Starší panské sídlo - tvrz stála v Údrnické Lhotě (viz).
Z Údrnic pocházejí i dva mincovní nálezy. V roce 1979 nalezl Jan Hron na zahradě čp. 52 (bývalá kovárna) tříkrejcar habsburského císaře a českého krále Josefa I. (ražený po roce 1711), krejcar dalšího habsburského panovníka Ferdinanda II. (1619 - 1637) ražený pro Korutany, tříkrejcar dalšího císaře a krále Leopolda I. (1657 - 1705) ražený pro Štýrsko a konečně grešli knížete wűrttembersko - olešnického Sylvia Fridricha (1664 - 1697). Spolu s mincemi byl uložen i hrací žeton města Norimberka z první poloviny 18. století.
Další nález mincí je zcela ztracen. Z původního počtu několika stříbrných pražských grošů krále Václava IV. (1378 - 1419) nalezených při kácení pařezů v roce 1898 byla jedna mince předána do sbírky Libáň. Zde však nebyla zjištěna. Nálezy pražských grošů (ty byly raženy v období 1300 - 1547) jsou i na Jičínsku poměrně početné, do země byly ukládány v nejisté době husitských válek.
- Kostel svatého Martina