Nejstarší zmínka o vsi pochází z roku 1316, kdy se připomíná jistý Jan ze Stehelčevsi („Jan de Stehelcziewssi“). (Zdroj: Wikipedie)
Okolí Stehelčevsi bylo intenzivně osídleno již v neolitu. Stehelčeves patří mezi nejvýznamnější předhistorická naleziště kladenského regionu. Nejdříve se začaly objevovat kamenné nástroje a pravěké střepy při orbě na okolních polích a postupně byla odkryta kostrová pohřebiště, žárové hroby a bylo prozkoumáno i opevněné výšinné sídliště „Na Homolce“, doložené již z doby neolitické. Dále byly objeveny žárové hroby u pivovaru a v bývalé pískovně ve Stehelčevsi.