Obec byla založena na vymýcené lesní půdě na přelomu 11. a 12. století. První písemná zmínka o obci však pochází až z roku 1395. Základy obci položila dřevěná tvrz, jejíž prvním známým majitelem byl Aldyk z Radostova. Jména prvních majitelů upadla navždy v zapomnění. Od roku 1663 patřil Radostov Harrachům, kteří ho připojili ke Stěžerskému panství. Před husitskými válkami byl majitelem radostovského zboží Střmen z Radostova. V kronikách je zmínka a jakémsi alchymistovi– Bavor Rodovský mladší z Hustiřan, jemuž Radostov také v 16. století patřil. Patřil mezi nejvýraznější české alchymisty a na Radostově (jak se tehdy říkávalo) si také zřídil svoji laboratoř, kde vydal svoje nejznámější díla Secreta Aristotelis a mnoho děl přeložil z latiny do češtiny.Pracoval také na dvoře Rudolfa II.. Jelikož se mu v hospodářství nevedlo, byl nucen statek prodat(pravděpodobně Harrachovi, kterému patřil až do zrušení roboty). V roce 1512 koupil Radostov Zachař z Plotišť a později přešel všechen majetek do rukou Radeckých z Radče a na Radostově. Pět roků před bělohorskou bitvou je na statku zapsán Kryštov Radecký. Pro účast na vzpouře proti Habsburkům mu byl majetek zabaven.
20. století
Plány rozvoje obce překazila první světová válka. Rakouskou polní uniformu obléklo 54 místních záložníků, z nichž se 5 nevrátilo. Do zajetí padlo 6 mužů, do legií vstoupilo rovněž 5. Vesnice byla sužována častými rekvizicemi. Už v druhém válečném roce těsně přede žněmi zavazovala rekviziční komise přímo na poli k nuceným dodávkám obilí za nízko stanovené ceny. Někteří vychytralci se odškodňovali tím, že prodávali živobytí městským rodinám za nepřiměřené peníze.
K částečnému ozdravění hospodářských poměrů v Radostově došlo ve 20. letech, kdy 26 rodin drobných zemědělců získalo příděly z panského velkostatku. Pozemky však bylo třeba nejdříve odvodnit, protože byly příliš mokré a voda snižovala úrodnost. Sotva se zemědělci vymanili z dluhů, postihla je velká hospodářská krize a zadlužovali se znovu.
Obec zvolna konzolidovala meliorační družstvo a se značným nákladem zavedla elektřinu. Začala 2. světová válka. Válečným útrapám se nevyhnul ani Radostov. Tři mladí lidé byli donuceni pracovat v Říši, ale dva z galejí vyvázli tím, že se dali fingovaně operovat[zdroj?].
Podobně jako sousední Hrádek a Radíkovice podporovali i radostovští občané uprchlé zajatce, kteří našli bezpečí v okolních lesích; nasytili je a ukrývali ve staveních. Protože běženci byli chatrně oblečeni, přinášeli jim občané i části oděvu, koncem roku 1944 došlo k dramatické situaci, která neměla daleko k osudu Lidic a Ležáků. Ve večerních hodinách přišli na obecní úřad dva sovětští zajatci, vybavení potřebným oděvem a nasyceni. Starosta z obavy, že jde o provokatéry, přivolal četníky, kteří Rusy v libčanské třešňovce dopadli. Protože u nich nalezli potraviny a části oděvu, vodili je po Radostově od stavení ke stavení a trvali na tom, že chtějí znát dárce. Rusové však nikoho neprozradili. Případu se ujalo gestapo v Hradci Králové a zamýšlelo Radostov vypálit. Nakonec fašisté od surového zákroku upustili, protože Říše spěla rychle k zániku.
Po osvobození usiloval Radostov dohnat šest promeškaných let. Postupně byly asfaltovány komunikace do Libčan a Radíkovic, vystavěna autobusová otočka, obnoveno veřejné osvětlení, které Němci odmontovali, a instalován po vesnici veřejný rozhlas. Národnímu výboru se podařilo získat zajíždění některých autobusů až do obce a pro pohodlí cestujících byla postavena čekárna. Také soukromé podnikaní se v obci plně rozvinulo. Za několik málo poválečných let tu přibylo 11 nových stavení, 10 dalších bylo úplně přestavěno a vybaveno moderním zařízením. V každém domě byl televizor a v mnohých přibývalo chladniček, byty měli koupelny a splachovací zařízení. Skoro v každém domě byl motocykl a 8 radostovských občanů řídilo vlastní auto. Nezapomnělo se ani na úpravu okolí domů. Vkusné oplocení přispělo k celkovému vzhledu obce.