První písemná zmínka o obci pochází z roku 1318.
(Zdroj: Wikipedie)
V roce 1318 je doložen Zdislav z Chudíře, který s bratrem Všeslavem ze Solce r. 1323 hájil dědictví v Solci a Chudíři proti pražským kanovníkům. R. 1398 žil Jan Chudíř, řečený z Vince a r. 1437 Myslibor z Chudíře. Později Chudíř připadla k sousednímu charvátskému zboží a s ním od r. 1555 k Dobrovici, ke kterým patřila i v 17. století.
Sídlem statku byla menší tvrz, obklopená vodou a rybníky v nižší, západní části vsi. I když je dnešní tvrziště zaniklé, na louce mezi horním a dolním rybníkem je patrný obrys terénního útvaru.
- Krucifix, severovýchodní část vsi